Piyasada Voice Recognition Module V2 (sesle kontrol modülü) ve PL2303 TTL modul kullanılarak yapılan modelin parçalarının bulunması zor ve pahalı olmasından yola çıkarak gerçekleştirdiğimiz robotumuz benzerleri ile maliyetini yarı yarıya düşürmektedir. Ayrıca ses modüllerinin hafızalarında tutacağı kelime sayıları da (max. 15 komut) sınırlı.

1 x Arduino Uno

1x Adafruit Motor Shield

1x HC-06 Bluetooth Modül.

Android işletim sistemine bluetooth ve internet bağlantısı çalışan bir telefon.

Robot şasesi için pertinaks, foto blok, fleksi table veya hazır basit robot şasesi.

2 adet dişi-erkek Jumper kablolar

4x 1.2v 2000 mAh (Ni-mh) yada 6x 1.5V kaliteli alkalin pil.

Kullanacağınız pil sayısına göre 4 lü veya 6 lı pil kutusu.

30:1 micro meta motor yada dişli kutulu motor.

4 adet motor miline uygun teker.

Sıcak silikon tabancası.

Muhtelif proje malzemeleri.

İlk olarak arkadaşlar motor ve teker millerini pertinaks üzerine sıcak silikon veya benzeri bir yapıştırıcı montaj ediyoruz.

Pil olarak 4 adet pil kullanacaksanız 4 lü pil tutucuyu robotun arka kısmına resimde görüldüğü gibi sıcak silikon ile yapıştırabilirsiniz. 6 adet pil kullanacak arkadaşlar ben 6 lı pil tutucu bulamadım. 3 tane 2li veya 4+2 pil  tutucu kullanabilirsiniz.

Sensör üzerinden 4 adet bacak mevcut. Bunların üzerinde VCC,GND,TXD ve RXD yazması gerekiyor.

Arduino kartımızın üstüne motor sürücü kartımızı takmadan önce sensörden gelen TXD ve RXD kablo uçlarını (Program yazılım kısmında farklı pinler tanımlanmadıysa) Ana Kart üzerindeki TXD ve RXD pinine takıyoruz. İsterseniz motor sürücü kartın üstünde 0 ve 1 numaralı pine erkek pin lehimleyerek takabilirsiniz. Ben açıkçası karta ısıl müdahele olmaması için bu şekilde yaptım.

Motor sürücüyü ana kart üzerine pinlerini hizalayarak takıyoruz. Yazılımda tanımladığımız sağ ve sol teker kısım çıkış klemens uçlarına kablo lehim ve vidalama işlemini yaparak robotun donanımsal kısmını tamamlıyoruz.

Projemizde bütün kartların birleştirme işlemleri soket kullanılarak yapıldığı için sök-tak yaparak başka projelerde deneme amaçlı kullanılabilir. Veya herhangi bir hata durumunda bacak bağlantıları lehim işlemine gerek kalmadan kolayca değiştirilir.

BURADAN indirdiğimiz zip dosya formatlı Adafruit Motor Shield kütüphane dosyasını sarı klasör haline getirip ismini AFMotor yapıyoruz. 

AFMotor içinde AFMotor.cpp ve AFMotor.h dosyaları olup olmadığını kontrol edin. Değilse, yukarıdaki adımları kontrol edin.

Daha sonra  Bu klasörü kopyalayıp Arduino kütüphanelerinin bulunduğu dosya içerisine yapıştırıyoruz. Genellikle (C:\Program Files (x86)\Arduino) yada Belgeler/Arduino/Libraries klasöründe olur.

Bu işlemden sonra Aruino programını açtığınızda kütüphaneler kısmında  AFMotor ismini görmeniz gerekmektedir.

Arduino programını açıp ekranda çıkan bütün komutları siliyoruz. BURADAN indirdiğimiz kodu kopyalayıp ekrana yapıştırıyoruz. Robotu USB kablo ile PC ye bağlayıp kodları kartımıza YÜKLE (upload) ikonuna basarak yüklüyoruz.

Robot programı geliştirmeye açıktır.

Kod üzerine yeni ses komutları ekleyip zaman ve hız değerlerini kullanacağınız motor ve platforma göre düzenleyip robotun daha fonksiyonel hassas,hızlı ve verimli çalışmasını sağlayabilirsiniz.

Açma-Kapama düğmesinden robota güç veriyoruz. Motor sürücü kartı üzerindeki yeşil ışık ve bluetooth modülü üzerindeki kırmızı ışığın yanması lazım. Kırmızı ışık arama modunda olduğu için sürekli olarak yanıp sönecektir. Bu durumda robot üzerinde herhangi bir hareket olmaması lazım.

1. Robot açık konumda bluetooth modülü üzerindeki kırmızı ışık yanıp sönme pozisyonunda olacak.

2. Telefonumuzda programı çalıştırmadan önce bluetooth  sürücüsünü açıp tarama yaptırıyoruz.

3. HC06 ,HC05 veya 8-10 numaralı MAC adres numaralı  sürücüyü bulunca bağlanıyoruz. İlk defa bağlanıyorsanız eşleştirme şifresi olarak 1234 giriyoruz.

4. Telefonun internet bağlantısını da aktif edip net bağlantısının var olduğundan emin oluyoruz.

5.Telefondan programı çalıştırınca üst kısımda kırmızı bağlantı yok yazacaktır.

6.Bluetooth icon ve yazısının blunduğu logoya tıklayıp 3. adımda eşleştirdiğimiz Robotun Bluetooth sürücüsünü seçip bağlanıyoruz.

7. Bağlantı kurulunca programın kırmızı bağlantı yok yazısı bağlantı var yeşil olacak.

8. Robot üzerindeki modül üzerinde yanan yanıp-sönen ışık sürekli sabit yanmaya başlayacak. Artık robotumuz kontrol edilmeye hazır.

1.Yeşil renkli Bağlantı Var yazısına ulaştıktan sonra kırmızı renkli mikrofon logosuna bir sefer tıklıyoruz.

2. Google firmasına ait şimdi konuşun ekranı çıkacaktır. Tabloda verilen komutlarda birini söylüyoruz. 

3. Söylediğmiz komut mikrofon simgesinin altında yazacak ve robotumuz hareket etmeye başlayacaktır.

Arkadaşlar komutları hem Türkçe hem de İngilizce olarak yazılıma tanıttık. Siz hangisini isterseniz onu kullanabilirsiniz.

Robotun ilk kullanımında  telafuz kısmının alışması sağlanana kadar komutların benzerlerini de tanımladık. Özellikle Ğ ve D harflerinin tonlarını vurgulamada zorluk çekebileceğinizi düşünerek ilave komutlar ekledik. Örneğin DUR komutunu bazen TUR olarak olarak yada SAĞ komutuna SAK olarak telafuz edebiliyor veya google okuyabiliyor.. Komutlar ve hareket yönleri aşağıda bulunan tabloda verilmiştir.

Muhtemel Sorun ve Çözümler

Sesim algılanmıyor?

İnternet bağlantınızın aktif olduğundan emin olun.

Robot hiç çalışmıyor?

Pil bağlantılarını ve motor kartı üzerindeki girişi kontrol ediniz.

Robot geri gidiyor?

Motor bağlantı uçlarını ters çevirin.

Motorlar çalışıyor ama robot hareket etmiyor?

M1 ve M3 bağlantı yeri ile motor bağlantı uçlarını değiştirin.

Motor sürekli tek yönde dönüyor?

Sensör güç bağlantılarını kontrol edin.