Arduino UNO R3,Adafruit Motor Shield 

ve  HC-06 Bluetooth Modül kullanılarak yapılan Android işletim sistemli telefon üzerinden kontrol edilebilen robot yapımının resimli ve açıklamalı yapım detayları ile arduino robot kodunu yazının devamında bulabilirsiniz. Ayrıntılar için BUYRUN DEVAM EDELİM.

Arduino UNO: Robotun ana kartıdır. Programlanacak mikro denetleyici üzerinde taşıyan kart. USB portu sayesinde bilgisayara bağlanarak programlanabilmektedir.

Arduino, Processing/Wiring dilini kullanarak çevre elemanları ile temel giriş çıkış uygulamalarını gerçekleştiren açık kaynaklı fiziksel programlama platformudur. Arduino ile bağımsız olarak interaktif uygulamalar gerçekleştirilebilirsiniz. Aynı zamanda Arduinoyu bilgisayar ile Flash, Processing, MaxMSP, C Sharp gibi bir çok yazılım üzerinden yada kendi yazdığınız yazılımlarla haberleştirerek de kullanabilirsiniz. Açık kaynaklı arayüz yazılımını internet sitesinden Windows, Mac OS X ve Linux platformları için indirebilirsiniz. 

Adafruit Motor Shield: Arduinoya üstten bağladığımız motor sürücü kartı. DC,Servo ve Step Motor kontrolü yapılmaktadır. Bu çalışmada 2 adet motor kontrol edilecektir. 

Arduino motor sürücü shieldi, Arduino üzerine takılarak 4 DC motoru veya 2 step motoru (unipolar veya bipolar) ve de en az 2 servo motoru kontrol etmenize imkan sağlayan bir karttır.

Kart üzerinde 2 adet L293D motor sürücü entegresi mevcuttur. Bu entegreler içerisinde toplam 4 adet H köprüsü bulunur. Her bir köprü üzerinden 0,6A akım akmasına imkan vermektedir. (Anlık 1,2A) 

HC06 Bluetooth-Serial Modül Kartı: Bluetooth SSP(Serial Port Standart) kullanımı ve  kablosuz seri haberleşme uygulamaları için tasarlanmıştır. Hızlı prototiplemeye imkan sağlaması, breadboard, arduino ve çeşitli devrelerde rahatça kullanılabilmesi için gerekli pinler devre kartı sayesinde dışarıya alınmıştır. 

Standart pin yapısı sayesinde istenilen ortamlarda rahatça kontrol edilebilir. 

Bluetooth 2.0'ı destekleyen bu kart, 2.4GHz frekansında haberleşme yapılmasına imkan sağlayıp açık alanda yaklaşık 10 metrelik bir haberleşme mesafesine sahiptir. 

Not: RX ve TX pinleri lojik 3.3V seviyesindedir. Arduino veya farklı 5V'luk sistemlerle kullanım için  aşağıdaki bağlantı şeklini kullanabilirsiniz.

Arduino kartımızın üstüne motor sürücü kartımızı takmadan önce sensörden gelen TXD ve RXD kablo uçlarını 0 ve 1 nolu pine takıyoruz. İsterseniz motor sürücü kartın üstünde 0 ve 1 numaralı pine erkek pin lehimleyerek takabilirsiniz. Ben açıkçası karta ısıl müdahele olmaması için bu şekilde yaptım.

Sensör üzerinden 4 adet bacak mevcut. Bunların üzerinde VCC,GND,TXD ve RXD yazması gerekiyor.

Projemizde bütün kartların birleştirme işlemleri soket kullanılarak yapıldığı için sök-tak yaparak başka projelerde deneme amaçlı kullanılabilir. Veya herhangi bir hata durumunda bacak bağlantıları lehim işlemine gerek kalmadan kolayca değiştirilir.

Pil kutumuzda anahtar yoksa robotun açma-kapama butonunu kırmızı artı hattı üzerine lehim atıyoruz.

Sağ Motor= M1 Sol  Motor=M3 çıkışına bağlanacak. Motor sürücü kartı üzerindeki Güç girişlerine de bataryadan gelen kablolar takılarak robotun mekanik kısmını bitiriyoruz.

Arduino programını açıp ekranda çıkan bütün komutları siliyoruz. BURADAN indirdiğimiz kodu kopyalayıp ekrana yapıştırıyoruz. Robotu USB kablo ile PC ye bağlayıp kodları kartımıza YÜKLE (upload) ikonuna basarak yüklüyoruz.

Robot programı geliştirmeye açıktır. Kod üzerinde bulunan zaman ve hız değerlerini kullanacağınız motor ve platforma göre düzenleyip robotun daha hassas,hızlı ve verimli çalışmasını sağlayabilirsiniz.

BURADAN telefonumuza programı indirip kuruyoruz.

Program Android 2.2.2 üstü yazılımlarda çalışıyor.

Açma-Kapama düğmesinden robota güç veriyoruz. Motor sürücü kartı üzerindeki yeşil ışık ve bluetooth modülü üzerindeki kırmızı ışığın yanması lazım. Kırmızı ışık arama modunda olduğu için sürekli olarak yanıp sönecektir. Bu durumda robot üzerinde herhangi bir hareket olmaması lazım.